Rotación Cuaterniones Matemáticas Rotación Alrededor De Un Eje Fijo La Geometría Euler Teorema De Rotación Punto Cuaterniones Y Espacial De Rotación Orientación Rotación De Formalismos En Tres Dimensiones Punto Fijo Movimiento álgebra Lineal Del Espacio Tridimensional ángulo De La Simetría Texto área De Línea Círculo