Invariantes De Escala Característica De Transformar La Característica De Detección De Escala De Espacio Algoritmo La Invariancia De Escala Visión Por Computador Orientado A La Rápida Y Girar En Breve Sistema De Csdn Máximos Y Mínimos Invariantes Sistema De Coordenadas Espacio Transformación Afín David G Lowe ángulo De La Simetría área De Punto En Paralelo Diagrama De Línea Círculo